Это старый вопрос. Но у меня была та же проблема, и я решил ее с помощью следующего кода.
У меня есть четыре серии с продолжительностью года в 3D-графике.
Как обычно, я создал рисунок следующим образом:
s3d <- scatterplot3d(...)
А потом просто добавили легенду так:
legend(s3d$xyz.convert(18, 0, 12), col= c("green","blue", "red", "black"), bg="white", lty=c(1,1), lwd=2, yjust=0, legend = c("2010", "2011", "2012", "Prognose für 2013"), cex = 1.1)