Я думаю, вам нужно сопоставить все изображения в одном месте, определенном определенным «целевым изображением».
Т.е. выбрать определенное изображение (вероятно, должно быть в середине пакета с точки зрения того, гдеточки камеры) и вычислите преобразование между этим целевым изображением и любым другим изображением.
Затем сопоставьте каждое изображение с целевым пространством.
Полагаю, вы также можете сопоставить все изображения с некоторыми другое место назначения / проекция - но для этого вам нужно нечто большее, чем RANSAC.