Вы можете создавать обычные поля в MVCForm, так как это дочерний элемент формы, поэтому вы должны иметь возможность:
$f=$this->add('MVCForm');
$m=$f->setModel('M1');
$f->addField('field_model2');
if($f->isSubmitted()){
$f->update();
$id=$m->get('id');
$m2=$this->add('Model_M2');
$m2->set('field2',$f->get('field_model2'));
$m2->update();
}