Попробуйте обновить security.tld (3.0.0.RELEASE):
<tag-class>org.springframework.security.taglibs.authz.AuthorizeTag</tag-class>
до
<tag-class>org.springframework.security.taglibs.authz.JspAuthorizeTag</tag-class>
Это работа для моего проекта конфигурации с FreeMarker
<#assign security=JspTaglibs["/WEB-INF/tlds/security.tld"] />
( mvn причал: запустить и mvn tomcat: запустить ). ; -)