Как отмечает @amit, ваше использование Maven-3 не имеет значения. Ваше приложение заинтересовано в доступе к JAR во время выполнения . просто так случается, что этот JAR-файл доступен в репозитории Maven. Maven - это инструмент для сборки. Это не может помочь вам во время выполнения.
Так что, если мы правильно истолковали ваш вопрос, проблема заключается в формулировании URL-адреса и выполнении HTTP-запроса. Поскольку вы говорите, что JAR размещается в репозитории Maven, вам известен формат URL:
http://repository.url/group_id_segments_separated_with_slashes/artifact_id/version/artifact_id-version.jar
Вы можете воспользоваться этим в своей программе, если вам необходимо получить доступ к нескольким JAR-файлам таким образом.