Вы можете использовать astype () для создания нового массива строки dtype:
import numpy as np
arr=np.array([
( 54.51399994, -12.10200024, -11.88099957),
( 56.23899841, -8.30799961, -2.03500009)])
print(arr.astype('|S10'))
выходы
[['54.51399994', '-12.10200024', '-11.88099957'], ['56.23899841', '-8.30799961', '-2.03500009']]