Существует пакет splines, который устанавливается вместе с базой R. Попробуйте загрузить его, и если это не сработает, сообщите нам более подробную информацию о существующей установке R.
Загрузите пакет:
library(splines)
Получить более подробную информацию о пакете:
library(help = splines)