Не существует метода «существует», определенного для SFTP (не только paramiko), поэтому ваш метод в порядке.
Я думаю, что проверка ошибки немного чище:
def rexists(sftp, path):
"""os.path.exists for paramiko's SCP object
"""
try:
sftp.stat(path)
except IOError, e:
if e[0] == 2:
return False
raise
else:
return True