Я почти уверен, что проще всего было бы просто отключить параметр конфигурации devise : registerable , это избавит от путей и ссылок sign_up.
Затем просто создайте свои собственные действия и представления контроллера пользователя, чтобы напрямую взаимодействовать с вашей моделью пользователя.
Контроллер устройств devise по умолчанию хочет автоматически создать новый сеанс для вновь созданного пользователя, поэтому он не позволяет зарегистрированным пользователям создавать другого пользователя.
Надеюсь, это поможет.