К сожалению, да, вам придется запускать maven для каждого изменения.
Maven't на самом деле не предназначен для использования таким образом - он предполагает, что вы собираетесь использовать maven, когда будете готовы к сборке (т.е. после разработки), но используйте что-то вроде Eclipse, если вы пытаетесь чтобы увидеть ваши изменения в режиме реального времени. У него нет механизма прослушивания изменений.
Для своих веб-приложений я использую как maven, так и Eclipse с плагинами m2e и Maven Integration для Eclipse WTP. С этой настройкой я могу видеть свои изменения в реальном времени, используя встроенный экземпляр Tomcat в Eclipse, и когда я закончу, я использую maven для сборки.
Дайте этим двум плагинам шанс - я думаю, что они будут соответствовать вашим потребностям.