Вы можете добавить новую строку, как эта.
DataGrid1.Rows = DataGrid1.Rows + 1
И такие столбцы
DataGrid1.Cols = DataGrid1.Cols + 1
После этого вы можете заполнить сетку следующим образом.
DataGrid1.TextMatrix(<row>,<column>) = rs.Fields(0)
DataGrid1.TextMatrix(<row>,<column+1>) = rs.Fields(1)