Синтаксис, особенно касающийся конкатенации, определенно должен быть неправильным (я не могу проверить), но вы можете попробовать эту концепцию:
SELECT itemId From A Where itemId Not In (Select Concat(itemId,',') From B Union Select Concat(itemId,',') From C)
Union
SELECT itemId From B Where itemId Not In (Select Concat(itemId,',') From A Union Select Concat(itemId,',') From C)
Union
SELECT itemId From C Where itemId Not In (Select Concat(itemId,',') From B Union Select Concat(itemId,',') From A)