У меня была та же проблема: полностью чистая установка CI 2.1.0, на MAMP, и просто следование инструкциям в Руководстве пользователя.
После долгих поисков и поисков в Google я обнаружил, что в 'application / config.php' переменная $ config ['cookie_prefix'] всегда должна быть пустой, в противном случае, если защита CSRF включена, эта ошибка будет происходят.
Возможно, есть и другие проблемы, например, с библиотекой сеансов, шифрованием или защитой XSS и т. Д., - но просто оставив пустым «cookie_prefix», похоже, это для меня решено.
Надеюсь, это поможет другим.