Все устройства Android, которые могут подключаться к Интернету, поддерживают SIP.
Ведь SIP - это всего лишь протокол, который требует подключения к Интернету.
Трафик делится на 2 основные категории - SIP (SIP-сообщения) и Media (RTP-пакеты по TCP / UDP-соединению).) - оба требуют только доступа к IP-сети и SIP-серверу (строго говоря, вам не нужен Интернет, если у вас есть SIP-сервер в локальной сети).
Для работы с SIP вам необходим SIPStackреализация - не имеет значения, является ли она сторонней или исходящей от Android API (прямо скажем, Android SIP API пока очень ограничен).Проверьте в этой теме для получения списка сторонних реализаций SipStack.
Чтобы ответить на ваши вопросы:
Есть что-нибудь длячтобы сделать его поддерживаемым Sip?
Да, вы можете использовать стороннюю реализацию SIPStack.
Как работает Sip Droid на телефоне 2.1?
SipDroid использует MjSIP в качестве реализации SIPStack, что опять же является сторонним SIPStack impl.