Для точного соответствия это будет выглядеть так:
RewriteRule foo/test.php /foo [L]
Если вы хотите сопоставить только часть test.php, это будет выглядеть так:
RewriteRule ^(.*)/test.php /$1 [L]
ЛюбойПравило примет запрос www.example.com/foo/test.php
и внутренне перепишет его в /foo
и отправит / foo в браузер.