Мало того, что нет «способа получить доступ к этому API», но то, что вы предлагаете в качестве альтернативы («поиск apk Google Maps и установка его на Fire»), является не только нарушением авторских прав, но, вероятно, не будет работать, так как приложение Google Maps не будет предоставлять системную библиотеку, которую могли бы использовать другие приложения.
ОБНОВЛЕНИЕ на основании правки:
Есть ли способ включить эту библиотеку в приложение, а не полагаться на ее включение в сборку Android на устройстве?
Нет, извините. Google лицензирует Google Maps (приложение и системную библиотеку), и нет никаких вариантов распространения, кроме как лицензировать его от Google для использования с микропрограммой.
Вы можете рассмотреть OSMDroid и OpenStreetMap или использовать WebView
и веб-карты Google Maps.