Если эта информация находится в той же таблице, то
select student from table_name where teacher = 'charles'
Если у вас есть 3 таблицы, как это должно быть (учителя, ученики и таблица M: N для teacher_students), пожалуйста, прокомментируйте, как тогда вам понадобится объединение.