Оба хороших языка.Ни один не должен занять годы, чтобы учиться.Простой способ принять решение - посмотреть, какие модули уже есть.
Например, вы упомянули, что ваше приложение связано с GPS.Посмотрите, какие библиотеки уже написаны для подключения Python и Lua к вашему конкретному оборудованию GPS.Может быть, кто-то уже сделал большую часть тяжелой работы для вас.Если нет, то иди вниз по ступеньке.Если вы разговариваете со своим GPS по каналу I2C, посмотрите библиотеки I2C на обоих языках.Посмотрите, какие из них более популярны и лучше обслуживаются.
Тем не менее, языки с сборкой мусора исторически имели проблемы с выполнением требований реального времени.В зависимости от вашего, вам, возможно, придется перейти на язык более низкого уровня.Вы также должны убедиться, что любая система, на которой вы работаете, будет поддерживать вашу среду программирования.Я работал с системами, в которых Python был бы великолепен, но он не умещался в 5K кода.