И Boost.Lambda, и Boost.ASIO являются библиотеками только для заголовков, поэтому в вашем файле CMakeLists.txt вы можете включить каталог Boost include
в переменную INCLUDE_DIRECTORIES
, а когда ваш код собран, заголовок код будет встроен в ваши полученные модули.
Для ситуаций, когда вы используете библиотеки не только для заголовков, такие как Boost.Filesystem, вам придется либо отправить созданные вами библиотеки, либо изменить экспериментальную версию CMake boost.build, которую вы можете найти здесь: https://svn.boost.org/trac/boost/wiki/CMake
Редактировать
Я немного растерялся из-за Boost.Asio. Это не только заголовок, потому что он зависит от Boost.System и, возможно, Boost.Thread в зависимости от того, как вы его используете.
Однако Boost.Asio является производным от Asio (http://think -async.com / ), который предназначен только для заголовков.