Маловероятно, что решение MongoDB mapper / ORM допускает поведение, подобное JOIN, так как это функция, связанная с реляционными базами данных, и нет места в ORM на основе NoSQL (например, в MongoDB нет способа сделать их согласованно). Честно говоря, если ORM действительно реализует для вас поведение, подобное JOIN, я, вероятно, считаю это недостатком дизайна.
Что мешает вам самостоятельно реализовать запрошенную функциональность в вашем скрипте py?