Предполагая, что вы привязываетесь к объекту, который содержит коллекцию дочерних записей в качестве свойства, и вы используете привязку данных:
List<MasterObject> MasterObjectList
MasterDataGridView.DataSource = MasterObjectList
DetailsDataGridView.DataSource = MasterDataGridView.DataSource
DetailsDataGridView.DataMember = "ChildCollection"
Я думаю, что это правильно, но не перед компьютером с установленным VS, чтобы проверить это. ChildCollection - это свойство в MasterObject, которое содержит дочерние записи.