Краткий ответ: да.
Длинный ответ: пул, который был оставлен без явного освобождения, освобождается при освобождении пула автоматического выпуска, в который он вложен (обычно это верхний пул автоматического выпуска текущего потока).
Кстати, это неправильно:
NSObject *objectA = [[NSObject alloc] init];
[objectA doStuff]; // Don't need to release objectA because of the pool
Вы все еще должны освободить выделенные объекты, либо явно:
NSObject *objectA = [[NSObject alloc] init];
[objectA doStuff];
[objectA release];
или добавив их в пул автоматического выпуска:
NSObject *objectA = [[[NSObject alloc] init] autorelease];
[objectA doStuff];