Rails ожидает, что пространства имен будут следовать структуре каталогов, если я не ошибаюсь.
Учитывая ваше имя класса для вашего контроллера, Api::V1::TokenAuthenticationsController
, rails ожидает, что он будет жить в app/controllers/api/v1/token_authentications_controller.rb
.
Если вы просто переместите свой контроллер в нужную папку, я думаю, с вами все будет в порядке.
Вы также можете убедиться, что где-то фактически объявлены модули пространства имен, как, например, рефакторинг вашего контроллера следующим образом:
module Api
module V1
class TokenAuthenticationsController
...
end
end
end