Я не верю, что какие-либо принтерные компании в настоящее время имеют утилиты JavaPOS для Android.
По моему опыту, лучше использовать API, потому что вы получаете полный контроль над поведением принтера без сложной природы JavaPOS.,Если у вас нет опыта работы с JavaPOS, определенно проще использовать пользовательский API хорошо написанного производителя принтера, хотя в итоге вы получите поддержку только для принтера этого производителя.Это не обязательно плохо, учитывая, что поддержка одного типа принтера намного проще, чем поддержка принтеров нескольких производителей.Конечно, это зависит от требований ваших пользователей и модели поддержки.
Я знаю, что вы упомянули Epson, и я думаю, что у них есть Android SDK.Альтернативой является SDK Star Micronics для печати Android через USB, Ethernet и Bluetooth.Я использовал это широко и очень рекомендую его за простоту использования, тщательность в документации и многие поддерживаемые функции.Вы можете скачать его здесь: http://www.starmicronics.com/support/SDKDocumentation.aspx.