Вот один из подходов, предполагающий, что ваши входные строки всегда форматируются одинаково:
String input = "david=michael,sarah,tina,justin";
String father = input.split("=")[0];
String[] children = input.split("=")[1].split(",");
Обратите внимание, что если в вашем входе нет =
, вы получите исключение для получения дочерних элементов.