Следует отметить, что numpy версия 1.8.1 выполняет неявное приведение к int и, следовательно, не вызывает эту ошибку для кода OP!
>>> import numpy as np
>>> np.__version__
1.8.1
код ОП -
>>> i = 2.0;
>>> a = np.array([[1,2,3],[2,3,4],[3,4,5],[6,7,8]],dtype=float);
>>> a = np.insert(a,i,[-1,-1,-1],axis=0);
>>> a
array([[ 1., 2., 3.],
[ 2., 3., 4.],
[-1., -1., -1.],
[ 3., 4., 5.],
[ 6., 7., 8.]])