Нормализуйте свои данные.
Наличие нескольких значений в одном поле (через запятую или иным образом) является плохим антишаблоном.Он снижает производительность, закрывая оптимизатор от использования индексов, и затрудняет написание и обслуживание запросов.
Вместо этого измените схему на отношение 1: много ...
CREATE TABLE map_title_to_group (
title_id INT,
group_id INT,
PRIMARY KEY (group_id, title_id)
)
Тогда ваш запрос упрощается ...
SELECT title_id FROM map_title_to_group WHERE group_id = ?
Даже тогда вы можете также применять ограничения ...
- внешний ключ title_id к таблице заголовков
- внешний ключ group_id к таблицегрупп