Лучшая библиотека - Simple XML: http://simple.sourceforge.net/ Взгляните на примеры ... она позволит вам легко анализировать и генерировать XML из простых объектов.
Будут другие, которые рекомендуют вам использовать SAX или XmlPullParser, который входит в Android SDK; тем не менее, я разработал много приложений, использующих API XML REST, и обнаружил, что SimpleXml делает меня на 200% более продуктивным.