Star Micronics имеет SDK для Android-печати через Bluetooth (а также через Ethernet и USB). Вы можете скачать его здесь: http://www.starmicronics.com/support/SDKDocumentation.aspx.
На данный момент ОС Android не поддерживает собственную печать через Bluetooth.
По моему опыту, лучше использовать API, а не внешнее приложение. Основная причина в том, что вы получаете полный контроль над поведением принтера. Это также легко, если API построен разумно. Использование внешнего приложения является ограничением, потому что вы не можете настроить свои распечатки так, как вы хотите.
Star SDK, с которым я связал вас, имеет действительно хороший пример приложения, которое позволяет вам тестировать и настраивать множество функций принтера, чтобы увидеть их в действии. Каждая функция документирована в исходном коде. Команды и их параметры также доступны в самом приложении в виде быстрой справки на экране, что удобно. Вдобавок ко всему, это хорошо задокументировано.
Если вы выберете этот способ, вы можете отправить простой текст на принтер вместе с командами. API выполняет преобразование данных в то, что принтер понимает.