RecognizePrefixes работает для префиксов исходного объекта, т.е.:
Mapper.Configuration.RecognizePrefixes("TcTask");
Mapper.CreateMap<Task, TpTasksEntity>();
Task t = new Task { TcTaskPriorityId = 1 };
var te = Mapper.Map<Task, TpTasksEntity>(t);
Для вашего сценария вы можете написать собственное соглашение об именах:
Mapper.Configuration.SourceMemberNameTransformer = s => "TcTask" + s;
Mapper.CreateMap<Task, TpTasksEntity>();
Task t = new Task { PriorityId = 1 };
var te = Mapper.Map<Task, TpTasksEntity>(t);