У вас есть 2 варианта:
1) Поместите класс закрытия (simplemodal-close) на элемент в ваших модальных данных, и SimpleModal автоматически свяжет функцию закрытия с событием click для этого элемента.
Взяв приведенный выше пример, вы захотите:
<div id="foo" style="display:none">
<p>Form HTML</p>
<span class="simplemodal-close">Close</span>
</div>
2) Если вы хотите закрыть диалоговое окно программно, позвоните:
$.modal.close();
НТН!
-Eric (автор SimpleModal)