все, что вам нужно, это прочитать руководство и затем отправить байтовые массивы, а не строки на принтер
fx.Печать кодовой строки (CODE39, текст: «aa1234»):
{GS, len("aa1234"), 4/* CODE39*/, (byte)'a', (byte)'a', (byte)'1', (byte)'2', (byte)'3', (byte)'4', 0/*NUL*/}
{0x1d, 0x06, 0x04, 0x61, 0x61, 0x31, 0x32, 0x33, 0x34, 0x00}
для получения байтов из строки:
"my string".getBytes("ISO-8859-1");