С помощью glDrawArrays вы должны включить glVertexPointer для установки данных вершин.
Таким же образом вы также можете установить указатель клиентской памяти для цветов.
Это сводится к следующим вызовам:
glEnableClientState (GL_VERTEX_ARRAY);
glEnableClientState (GL_COLOR_ARRAY); // enables the color-array.
glVertexPointer (... // set your vertex-coordinates here..
glColorPointer (... // set your color-coorinates here..
glDrawArrays (... // draw your triangles
Кстати - текстуры-координаты обрабатываются одинаково. Для этого просто используйте GL_TEXCOORD_ARRAY и glTexCoordPointer.