Оба будут генерировать точные маршруты для: компаний,: пользователей,: ролей и для: людей.
Но: маршрут заметок будет другим.
В первом случае для маршрута: notes будет сгенерировано что-то вроде:
/companies/:company_id/people/:person_id/notes(.:format)
/companies/:company_id/people/:person_id/notes/new(.:format)
и во втором случае маршруты не будут связаны с компаниями и выглядят так:
/people/:person_id/notes(.:format)
/people/:person_id/notes/new(.:format)
Так что я думаю, это зависит от вашего приложения и от того, какие маршруты вы предпочитаете.
Надеюсь, это поможет.