Вы не используете API в полной мере, там вы должны использовать
String select = "SELECT subcategory_name FROM subcategory WHERE id_category = ?"
и затем передайте categoryID второму аргументу как
...
String[] arguments = { categoryID.toString() }
return mDb.rawQuery(select, arguments);
...
Это должно устранить риски внедрения SQL-кода при использовании параметров («?»).
Кроме того, нам понадобится более подробная информация об ошибке, чтобы помочь вам в дальнейшем