Как вы противостоите повернутой камере?

Question

В настоящее время мы используем opencv для отслеживания плоской прямоугольной цели.Хотя он прямой (без шага), он отлично работает, используя findContours с solvePnp и возвращает очень точное местоположение цели.

Проблема в том, что очевидно, что мы получаем разные результаты после увеличения высоты тона.Мы всегда знаем высоту звука камеры.

Как бы я "отменил" высоту камеры и получил бы координаты, как если бы камера смотрела прямо?

Answer 1

В общем случае вы можете использовать аффинное преобразование , чтобы отобразить четырехугольник, видимый камерой, обратно в исходный прямоугольник. В вашем случае четырехугольник, видимый камерой, может быть хорошим приближением параллелограмма, поскольку меняется только один угол, но в реальных приложениях вы обычно можете предположить, что камера может иметь ненулевые значения для каждого из трех поворотов ( например, в тангаже, рыскании и крене).

http://opencv.itseez.com/doc/tutorials/imgproc/imgtrans/warp_affine/warp_affine.html

Преобразование позволяет вычислить совпадающие координаты (x, y) в плоскости прямоугольника по заданным координатам (x ', y') на изображении прямоугольника.