Да, это правильный способ думать - группы - это просто ярлык для объединения нескольких значений GrantedAuthority в логическую группу.
Сравните это с более сложной возможностью Spring Security ACLмодуль, который имеет более абстрактную концепцию членства в группах, которую вы можете применить в данной ситуации.
Надеюсь, что ответ на ваш вопрос!