QPen может быть создан из QColor, который может иметь альфа-значения.Альфа-значение - это то, что даст вам эффект прозрачности.
При рисовании элемента перо - это цвет контура, а кисть - цвет заливки.Так что в вашем случае вы хотите установить ручку, прежде чем начать рисовать.(Примечание: вам может потребоваться указать ширину).
painter->setPen(QPen( QColor(qRgba(0, 10, 20, 50))));
// Draw your item