Внутри вашей основной формы добавьте панель и затем используйте метод ниже для отображения дочерней формы.
private void InitChildForm(Form childForm, Panel parent)
{
childForm.TopLevel = false;
childForm.Parent = parent;
childForm.Dock = DockStyle.Fill;
childForm.Show();
parent.Parent = this;
parent.Dock = DockStyle.Fill;
}