Если у вас есть доступ к полезной нагрузке пакета в виде байтового массива, вы можете создать из него экземпляр Image. Пример кода
РЕДАКТИРОВАТЬ:Если изображение отправлено в нескольких пакетах, вы должны правильно их заказать.Заголовки UDP не имеют информации для заказа (и нет гарантии, что некоторые не будут потеряны больше информации ), поэтому вы должны указать свой собственный порядок в полезной нагрузке или переключиться на TCP.