Сделайте FrameLayout корневым объектом, затем поместите в него вид с камеры, затем заголовок и виджет вкладки.Возможно, вам придется сделать некоторую сложную работу с настройками гравитации и сложить верхний / нижний колонтитул в линейных макетах, но это определенно возможно.
aka:
frame.addView(cameraPreview);
frame.addView(header);
frame.addView(footer);
Это будет рисовать объекты слоями.
РЕДАКТИРОВАТЬ: Если вы не хотите использовать текущий макет кадра, просто сделайте еще один.Сложите верхний, верхний и нижний колонтитулы внутри линейного макета.Создайте новый макет фрейма, добавьте к нему линейный макет, а затем добавьте предварительный просмотр, чтобы нарисовать поверх него.