urllib может помочь. По крайней мере, этот фрагмент работает:
#! /usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import urllib
w = 'ar.wikipedia.org/wiki/حاسوب'
print urllib.quote (w)
Выход
ar.wikipedia.org/wiki/%D8%AD%D8%A7%D8%B3%D9%88%D8%A8
В зависимости от того, какую кодировку имеют ваши входные строки, вам может потребоваться вызвать кодирование ('utf-8') перед передачей его в quote ()