Обычно это будет быстрее, чем подход подзапроса, но, как всегда, вы должны профилировать свою систему, чтобы быть уверенным:
SELECT a.ID, a.Title, COUNT(c.ID) AS NumComments
FROM Articles a
LEFT JOIN Comments c ON c.ParentID = a.ID
GROUP BY a.ID, a.Title