REST сам по себе не имеет положений, ограничений и требований по аутентификации / авторизации.
Я предлагаю вам изучить использование OAuth 1.0a или 2.0 в ваших сервисах. На каждом языке есть библиотеки с открытым исходным кодом (как на стороне клиента, так и на стороне сервера), и другие разработчики будут знать, как использовать ваши сервисы при необходимости.