Попробуйте сделать следующее:
\begin{frame}[label=my_frame]
\frametitle<1>{Title to be displayed the first time}
\frametitle<2>{Title to be displayed the second time}
%Other frame contents
\end{frame}
\againframe<2>{my_frame}
Это известно как использование "спецификаций наложения". См. Раздел 3.10 Руководства пользователя Beamer (версия 3.01).