Что-то вроде этого должно быть достаточно, оставьте внешнее соединение, чтобы сохранить всех пользователей, затем удалите всех, у которых есть соответствующий объект.
Select *
from
users u left outer join
objects o on u.[id] = o.user_id
where
o.user_id is null