Между этими двумя я бы сказал, что драйвер камеры будет проще.Аудио драйверы в Linux более сложны, чем большинство других драйверов, и, похоже, документации по их написанию не так уж много.
Вы читали Драйверы устройств Linux Джонатана Корбета, Алессандро Рубини и Грега Кроа-Хартмана?Это, пожалуй, лучший способ начать.
Я бы порекомендовал начать с драйверов последовательного порта, флэш-памяти или Ethernet, в таком порядке.Они распространены, код прост, и есть хорошая документация и примеры для них.