Перво-наперво:
1) у вас есть тип переменной latlng (геолокации) в вашей базе данных?
Если ответ (1) == да:
Рассчитайте и запросите вашу базу данных: D² = (Xb-Xa) ² + (Yb-Ya) ² вдоль каждой из точек маршрута Xa, Ya, чтобы обнаружить POI (Ya, Yb) в пределах расстояния = D.