SOCI - хорошая библиотека для этого, она поддерживает SQLite3, а также MSSQL через ODBC. Он также имеет бэкенды для PostgreSQL, MySQL и Oracle, если вам понадобится использовать их позже.
Использование его приводит к идиоматическому потоковому коду, как показано в их документации:
int id = ...;
string name;
int salary;
sql << "select name, salary from persons where id = " << id,
into(name), into(salary);