Ищем алгоритм для составления карты местности, а затем методически прослеживаем область

Question

Я смотрю на игру с некоторыми базовыми роботами, я смотрю на создание простого бота, который перемещается по комнате. Идея состоит в том, что он найдет края и, по ходу дела, построит карту области.

Как только это будет сделано, я бы хотел, чтобы он мог методично ходить по всей области, чтобы найти какие-либо препятствия внутри области.

Кто-нибудь знает алгоритмы, которые делают подобные вещи?

Answer 1

Попробуйте это:

http://carmen.sourceforge.net/intro.html

CARMEN - это коллекция программного обеспечения с открытым исходным кодом для управления мобильным роботом. CARMEN - это модульное программное обеспечение, разработанное для обеспечения основных навигационных примитивов, включая: управление базой и датчиками, каротаж, обход препятствий, локализацию, планирование пути и составление карт.

Answer 2

Вы можете увидеть, что вы можете найти в алгоритме Roomba, так как он делает почти то же самое. Стратегия, которую они использовали, состояла в том, чтобы найти размер комнаты, а затем пересечь область случайным образом, где общий размер комнаты определял, как долго работать, чтобы обеспечить полный охват.